Este bloque permite definir dos acciones según se cumpla o no una determinada condición (que un sensor envíe una señal, por ejemplo).
Si por ejemplo
utilizamos el sensor de ultrasonidos para detectar obstáculos, debemos ubicar
qué órdenes queremos que se cumplan cuando estamos próximos al obstáculo y qué
órdenes queremos que el robot cumpla cuando el sensor no detecta los objetos.
De esta forma estaremos tomando una decision cuando se detectan objetos póximos
y otra decision cuando existe vía libre. De la misma manera estaremos tomando
siempre diferentes decisiones para los demas sensores (sonidos, luz, y
contacto). En la imagen de arriba si estamos a más de 10 cm de cualquier
obstáculo el robot avanza si detecta algún obstáculo a menos de 10 cm
retrocede, gira a la drecha y vuelve a avanzar. (Ver abajo configuración del
bloque bifurcación para el ejemplo de arriba).
Fuente: http://www.tecnosalva.com